什么是水下机器人舰队？
自主水下航行器（AUV）是无需人类操作员即可探索海洋的机器人。它们绘制海底地图、监测海洋生物、检查基础设施，并在对人类潜水员来说过深或过于危险的环境中收集数据。通过将多个机器人部署为协调舰队，我们可以比单一航行器更高效地勘测广阔的海域。
为什么这很重要？超过80%的海底仍未被探测。使用声呐、摄像头和声学通信的协调AUV舰队可以自主地绘制地形、发现新物种、监测气候变化影响以及检查关键水下基础设施。
📖 深入了解
类比 1
将 AUV 舰队想象成一队搜索黑暗森林的猎犬——每个机器人独立覆盖地面，通过水中的声音“吠叫”向团队传达发现，构建未探索领域的共享地图。
类比 2
协调水下机器人就像在零能见度水中管理一群水肺潜水员——他们看不到彼此，只能通过缓慢的声音信号进行交流，并且在集体完成测量的同时必须避免碰撞。
🎯 模拟器提示
初学者
部署小型舰队并观察声学通信协调探索。
中级
添加洋流和黑暗条件来测试舰队的适应性。
专家
使用异构机器人设计多深度舰队，用于测绘、采样和中继。
📚 术语表
🏆 关键人物
Robert Ballard (1985)
使用 ROV 发现泰坦尼克号沉船的海洋学家，开创了深海远程呈现探索的先河
James Cameron (2012)
独自驾驶深海挑战者号到达马里亚纳海沟最深处的电影制片人
Hanumant Singh (2004)
WHOI 研究人员开发用于深海探索的多 AUV 测绘系统
Stefan Williams (2012)
悉尼大学海洋机器人研究人员推进 AUV 感知和珊瑚礁监测
Cecilia Laschi (2012)
圣安娜学校研究人员受章鱼运动启发，开发软体水下机器人
🎓 学习资源
- Autonomous Underwater Vehicles: Modeling, Control Design and Simulation [paper]
AUV 动力学、控制和导航综合教科书（2011 年） - Cooperative Mapping and Exploration with Multiple AUVs [paper]
协调水下多机器人探索算法（IJRR，2012） - MBARI [article]
蒙特利湾水族馆研究所推进海洋科学水下机器人技术 - Woods Hole Oceanographic Institution [article]
水下航行器研究和深海探索的领先机构