🤖 पुनर्विन्यास योग्य रोबोट प्रणाली

पुनर्विन्यास योग्य रोबोट क्या हैं?

क्यों क्रांतिकारी? स्व-मरम्मत (टूटे मॉड्यूल अलग हो जाते हैं), मिशन अनुकूलन (सांप→पहिया→मकड़ी), 40+ वर्ष का विकास (1985-2025), दोष-सहिष्णु (अतिरिक्त मॉड्यूल), अंतरिक्ष अनुप्रयोग (नासा EELS बर्फीले चंद्रमा अन्वेषण)!

🎯 सिम्युलेटर टिप्स

📚 शब्दावली

MSR (Modular Self-Reconfigurable Robot)

कई मॉड्यूल से बना एक रोबोट सिस्टम जो समग्र आकार और कार्य को बदलने के लिए स्वायत्त रूप से अपनी कनेक्टिविटी को पुनर्व्यवस्थित कर सकता है

Lattice Architecture

मॉड्यूल एक नियमित 3डी ग्रिड में व्यवस्थित; पुनर्विन्यास मॉड्यूल के आसन्न ग्रिड स्थितियों (उदाहरण के लिए, क्रिस्टलीय, टेलीक्यूब) में जाने से होता है

Chain Architecture

सीरियल श्रृंखलाओं में जुड़े मॉड्यूल जो शाखा कर सकते हैं; अधिक कार्यक्षेत्र पहुंच प्रदान करता है (उदाहरण के लिए, पॉलीबॉट, एम-ट्रान, एसएमओआरएस)

Hybrid Architecture

अधिकतम बहुमुखी प्रतिभा के लिए जाली और श्रृंखला सुविधाओं को जोड़ती है (उदाहरण के लिए, एम-ट्रान III, सुपरबॉट)

Docking Mechanism

कनेक्टर सिस्टम मॉड्यूल को जोड़ने और अलग करने की अनुमति देता है - प्रकारों में विद्युत चुम्बकीय, एसएमए (शेप मेमोरी अलॉय), और मैकेनिकल लैच शामिल हैं

Gait

मॉड्यूल आंदोलनों का एक दोहराव वाला पैटर्न जो हरकत पैदा करता है, जैसे कि साइडवाइंडिंग, कैटरपिलर या रोलिंग

DOF (Degrees of Freedom)

एक मॉड्यूल द्वारा की जा सकने वाली स्वतंत्र गतिविधियों की संख्या - आमतौर पर प्रति मॉड्यूल 1-3 घूर्णी अक्ष

Active Skin Propulsion

सतह पर लगे एक्चुएटर्स (ईईएलएस पर घूमने वाले स्क्रू की तरह) जो शरीर के आकार से स्वतंत्र कर्षण प्रदान करते हैं

CEBOT

सेल्युलर रोबोट सिस्टम - 1985 में तोशियो फुकुदा द्वारा प्रस्तावित स्व-पुन: कॉन्फ़िगर करने योग्य रोबोट की पहली अवधारणा

🏆 प्रमुख व्यक्ति

Toshio Fukuda (1985)

CEBOT (सेलुलर रोबोटिक सिस्टम) का आविष्कार किया, जो दुनिया की पहली स्व-पुन: कॉन्फ़िगर करने योग्य रोबोट अवधारणा है

Mark Yim (1998-2007)

पॉलीबॉट बनाया गया - ज़ेरॉक्स PARC और UPenn में कई आकारिकी के साथ अग्रणी चेन-प्रकार मॉड्यूलर रोबोट

Satoshi Murata (2002-2008)

विकसित एम-ट्रान श्रृंखला - एआईएसटी जापान में 3डी स्व-पुनर्विन्यास के साथ हाइब्रिड जाली/चेन रोबोट

Hiro Ono (2019-present)

नासा जेपीएल के ईईएलएस के प्रधान अन्वेषक - एन्सेलाडस आइस वेंट अन्वेषण के लिए स्वायत्त साँप रोबोट

Tin Lun Lam (2020-2024)

फ्रीबीओटी बनाया गया - मनमाने ढंग से कनेक्शन बिंदुओं के साथ फ्रीफॉर्म मॉड्यूलर रोबोट, एमएसआर लचीलेपन को आगे बढ़ाता है

Hod Lipson (2005-present)

कॉर्नेल/कोलंबिया में स्व-प्रजनन मॉड्यूलर रोबोट (मोलेक्यूब्स) और विकासवादी रोबोटिक्स में अग्रणी

🎓 शिक्षण संसाधन

EELS: Autonomous snake-like robot for ice world exploration
साइंस रोबोटिक्स 2024 - जोखिम-जागरूक स्वायत्तता के साथ ईएलएस स्नेक रोबोट की पूर्ण वास्तुकला
Decoding modular reconfigurable robots: A survey on mechanisms and design
एकीकृत वर्गीकरण ढांचे के साथ 1985-2023 तक एमआरआर सिस्टम को कवर करने वाला व्यापक सर्वेक्षण
Modular Self-Reconfigurable Robot Systems: Grand Challenges
क्षेत्र की प्रमुख चुनौतियों और वर्गीकरण को परिभाषित करने वाली मूलभूत समीक्षा
Testing Out JPL's New Snake Robot (EELS)
आधिकारिक नासा जेपीएल वीडियो में बर्फ, रेत और बर्फीले वातावरण में ईल्स को दिखाया गया है
M-TRAN III Self-Reconfiguration
एआईएसटी जापान मॉड्यूलर रोबोट के स्वायत्त 3डी पुनर्संरचना का प्रदर्शन कर रहा है
NASA JPL EELS Project
विशिष्टताओं, फ़ोटो और अनुसंधान अपडेट के साथ आधिकारिक ईईएलएस परियोजना पृष्ठ
Modular Robotics Wiki
मॉड्यूलर स्व-पुन: कॉन्फ़िगर करने योग्य रोबोट सिस्टम पर समुदाय-संरक्षित संसाधन

💬 शिक्षार्थियों के लिए संदेश

पुन: कॉन्फ़िगर करने योग्य रोबोट रोबोटिक्स में सबसे रोमांचक सीमाओं में से एक का प्रतिनिधित्व करते हैं - ऐसी मशीनें जो सचमुच किसी भी चुनौती के लिए खुद को नया आकार दे सकती हैं। 1985 में जापान में पहली सीईबीओटी अवधारणा से लेकर नासा के ईईएलएस द्वारा शनि के चंद्रमा एन्सेलाडस का पता लगाने की तैयारी तक, यह क्षेत्र दिखाता है कि कैसे सरल बिल्डिंग ब्लॉक, जब जुड़ने और पुनर्गठित करने की क्षमता दी जाती है, असाधारण चीजें हासिल कर सकते हैं। जैसे ही आप इस सिम्युलेटर का अन्वेषण करते हैं, याद रखें: प्रत्येक महान रोबोट कुछ बड़ा बनने के सपने के साथ एक साधारण मॉड्यूल के रूप में शुरू होता है। मॉड्यूलर रोबोट बाजार के 2035 तक 15 अरब डॉलर तक पहुंचने का अनुमान है - भविष्य में एक समय में एक मॉड्यूल का निर्माण किया जा रहा है।

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