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humanoid-balance-simulator

Master the art of humanoid robot balance control! Learn Zero Moment Point (ZMP), inverted pendulum dynamics, and gait generation used in Boston Dynamics Atlas and Tesla Optimus.

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これは何?

🎯 シミュレーターのヒント

📚 用語集

ZMP
ゼロモーメントポイント - 水平モーメントの合計がゼロになる点
COM
重心 - すべての質量の平均位置
COG
重心 - 重力が効果的に作用する場所
DOF
自由度 - 独立した動作軸
LIPM
線形倒立振子モデル
MPC
モデル予測制御
DCM
運動の発散成分
IMU
慣性計測ユニット
Gait
移動のための脚の動きのパターン
Stance Phase
足が地面に接地している状態
Swing Phase
空気中を移動する足

🏆 主要人物

Miomir Vukobratović

ZMPコンセプトを発明(1968年)

Shuuji Kajita

線形倒立振子モデル、プレビュー制御

Marc Raibert

ダイナミックな脚式移動を実現するボストン・ダイナミクスを設立

Jerry Pratt

プッシュリカバリのためのキャプチャポイント理論

Elon Musk

Tesla Optimus、大衆向けヒューマノイド ビジョン

💬 学習者へ

{'encouragement': "You're learning the same science used in the world's most advanced robots. Boston Dynamics engineers started exactly where you are now.", 'reminder': 'Every expert was once a beginner. The robot revolution is just starting, and YOU can be part of it.', 'action': 'Start with the pendulum visualizer, feel the physics, then design your first walking robot!', 'dream': 'Perhaps an engineer from Kenya will create the first humanoid that helps harvest crops. Perhaps a student from Syria will design robots for disaster rescue. The future belongs to those who build it.', 'wiaVision': 'WIA Book believes robotics belongs to everyone. From Nairobi to Damascus, from Mumbai to São Paulo - these simulators are your gateway to the robot revolution. 무료야, 언제나. Free forever.'}

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