humanoid-balance-simulator

Qu'est-ce que c'est ?

🎯 Conseils du simulateur

📚 Glossaire

ZMP

Point de moment zéro - où les moments horizontaux totalisent zéro

COM

Centre de masse - position moyenne de toute la masse

COG

Centre de gravité – où la gravité agit efficacement

DOF

Degrés de liberté - axes de mouvement indépendants

LIPM

Modèle de pendule inversé linéaire

MPC

Contrôle prédictif du modèle

DCM

Composante divergente du mouvement

IMU

Unité de mesure inertielle

Gait

Schéma des mouvements des jambes pour la locomotion

Stance Phase

Pied en contact avec le sol

Swing Phase

Pied se déplaçant dans les airs

🏆 Personnages clés

Miomir Vukobratović

Concept ZMP inventé (1968)

Shuuji Kajita

Modèle de pendule inversé linéaire, contrôle de prévisualisation

Marc Raibert

Fondation de Boston Dynamics, locomotion dynamique à pattes

Jerry Pratt

Théorie du point de capture pour la récupération push

Elon Musk

Tesla Optimus, vision humanoïde grand public

💬 Message aux apprenants

{'encouragement': "You're learning the same science used in the world's most advanced robots. Boston Dynamics engineers started exactly where you are now.", 'reminder': 'Every expert was once a beginner. The robot revolution is just starting, and YOU can be part of it.', 'action': 'Start with the pendulum visualizer, feel the physics, then design your first walking robot!', 'dream': 'Perhaps an engineer from Kenya will create the first humanoid that helps harvest crops. Perhaps a student from Syria will design robots for disaster rescue. The future belongs to those who build it.', 'wiaVision': 'WIA Book believes robotics belongs to everyone. From Nairobi to Damascus, from Mumbai to São Paulo - these simulators are your gateway to the robot revolution. 무료야, 언제나. Free forever.'}